O sistema de Yoga pode ser definido como o conjunto de práticas, ritos e ensinamentos que permitem criar condições para que essa União com o Supremo se realize. As três principais formas de Yoga que encontramos no Bhagavad Gita, é Karma Yoga, Jnana Yoga e Bhakti Yoga.
Em Karma Yoga, a Yoga da Ação, afinamos a União com o Supremo através da libertação dos resultados das ações materiais por meio da prática do desapego em relação aos frutos de nossas ações, ou seja por meio do cultivo da ação abnegada.
“Renunciando a todo apego ao fruto da ação, execute sempre suas atividades prescritas por uma questão de dever. Pela execução contínua da ação sem apego, o ser vivente obtém a liberação. E a verdadeira liberação é o estado de exclusiva devoção atingida no amadurecimento final da ação abnegada.” (Sri Gita, 3.26)
Em Jnana Yoga, a Yoga do Conhecimento Divino, a União com o Supremo é buscada através do estudo da realidade espiritual que pode ser feito através das escrituras sagradas ou da associação com um mestre espiritual genuíno. “Ó Pandava! Após receber esse conhecimento da verdade transmitido pelo Guru, você não mais se iludirá e será capaz de compreender que toda espécie de vida, seja humana, de ave ou animal é igual em sua identidade individual de alma espiritual, ou jivatma. Sua comparativa gradação material deve-se apenas aos atributos externos. Todos situam-se em Mim como efeito, sendo que Eu próprio sou a causa suprema.” (Sri Gita, 4.35)
Bhakti Yoga, a Yoga da Devoção, é considerada pela tradição Vaishnava, a Yoga Suprema, superior a todas as outras. Em Bhakti Yoga, o devoto busca a união com o Supremo através da prática do serviço devocional amoroso, ou sêva, ao mestre espiritual e à Suprema Pessoa. O sêva nasce do fortalecimento da fé no Mestre Espiritual, se desenvolve com o cultivo da devoção (que compreende qualidades como humildade, rendição e entrega) e culminam no desenvolvimento do amor puro e desinteressado por Govinda, a Pessoa Original. “ Aqueles que com fé pura absorvem suas plenas consciências em pensar nesta minha divina forma de Syamasundara, e Me adoram constantemente no caminho da devoção exclusiva são claramente os mais elevados conhecedores da divina unidade (ioga). De fato, esta é a minha opinião” (Sri Gita, 12.2)
Hatha Yoga, é uma forma de Yoga que integra as bases filosóficas das supracitadas formas de Yoga e busca o controle dos sentidos externos através da prática de posturas psicofísicas, exercícios respiratórios e meditação, de forma que seja possível o cultivo da saúde do corpo e da mente necessária para o melhor aproveitamento das potencialidades do praticante no cumprimento do seu dever e no seu processo de auto-realização. “Sobriamente mantendo seu tronco, cabeça e pescoço eretos, alçados e equilibrados, o iogue deve fixar seu olhar na ponta de seu nariz, sem olhar em nenhuma outra direção. Tranquilo, destemido e seguro no voto de celibato, deve meditar em Minha forma Visnu de quatro braços e, absorvendo-se em Minha direção deve praticar ioga." (Sri Gita, 6.13,14)